宇宙世纪的漫长移民与战火岁月落下帷幕后，时光流转，人类迎来了全新的历史纪元——里基路德世纪（R.C.），步入了表面繁荣与和平的新时代。R.C. 1014年，一座巍然耸立于大地、连接着地球与宇宙的轨道天梯首都塔，成为了维系世界能源与交通的绝对枢纽。在这座守护轨道电梯的组织中，身为候补飞行员的少年贝鲁利，在一次突如其来的袭击中，与海盗部队的少女艾达以及神秘少女拉拉伊亚产生了命运的交集。在这场邂逅中，一台运用未知技术制造的高达——“G-SELF”映入了贝鲁利的眼帘。唯有拥有特定资格的他才能启动这台机体。随着对这台神秘高达的接触，贝鲁利被卷入了各方势力的纷争之中。在被命运捉弄的洪流里，少年们将逐渐揭开这个看似和平的世界背后所隐藏的残酷真相，并在战火与迷惘中踏上属于他们的复国运动与成长之旅。
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